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立铣刀的主切削刃是圆柱面上,端面上的的切削刃是副刀刃。没有中心刃的立铣刀工作时不能沿着铣刀的轴向作进给运动。按照标准规定：立铣刀直径为2-50毫米，可分为粗齿与细齿两种。直径2-20为直柄范围，直径14-50为锥柄范围。
标准立铣刀有粗齿和细齿两种。粗齿立铣刀的齿数为3~4个，螺旋角β大些；细齿立铣刀的齿数为5~8个，螺旋角β小些。切削部分的材料为高速钢，柄部为45钢。
铣刀形状有很多种，普通铣床和数控铣床加工槽与直线轮廓、铣镗加工中心上加工型腔、型芯、曲面外形/轮廓用。
铣刀大体上分为：
1.平头铣刀，进行精铣或粗铣，铣凹槽，去除大量毛坯，小面积水平平面或者轮廓精铣；
2.球头铣刀，进行曲面半精铣和精铣；小刀可以精铣陡峭面/直壁的小倒角。
3.平头铣刀带倒角，可做粗铣去除大量毛坯，还可精铣细平整面（相对于陡峭面）小倒角。
4.成型铣刀，包括倒角刀，T形铣刀或叫鼓型刀，齿型刀,内R刀。
5.倒角刀，倒角刀外形与倒角形状相同，分为铣圆倒角和斜倒角的铣刀。
6.T型刀，可铣T型槽；
7.齿型刀，铣出各种齿型，比如齿轮。
8.粗皮刀,针对铝铜合金切削设计之粗铣刀,可快速加工.
铣刀常见有两种材料：高速钢，硬质合金。后者相对前者硬度高，切削力强，可提高转速和进给率，提高生产率，让刀不明显，并加工不锈钢/钛合金等难加工材料，但是成本更高，而且在切削力快速交变的情况下容易断刀。
